Dynamics of Manipulation Robots: Theory and Application

این تک نگاری اولین کتاب از مجموعه با عنوان "مبانی علمی رباتیک" را نشان می دهد. هدف این مونوگراف این است که پویایی مکانیسم‌های فعال را از نقطه‌نظر کاربرد آن در سنتز حرکت پیچیده و نشانه‌های رایانه‌ای مکانیسم‌های دستکاری با برخی عملکردهای بهینه ارائه دهد. توسعه سریع دسته جدیدی از مکانیسم ها، که ممکن است به عنوان مکانیسم های فعال شناخته شوند، به کاربرد آنها در محیط های مختلف (از زیر آب تا کیهانی) کمک کرد. به دلیل برخی ویژگی‌های خاص، این مکانیسم‌ها نیاز به توصیف بسیار دقیق، هم از نظر مکانیکی (سینماتیک و دینامیکی) و هم در سنتز ریتم‌های الگو برای ردیابی دقیق حرکت فوق در شرایط عملیاتی ناکافی دارند. با در نظر گرفتن نیاز به محاسبه بسیار سریع (حتی بلادرنگ) دینامیک سیستم و حذف اصولاً خطاهای ایجاد شده در هنگام شکل‌دهی مدل‌های ریاضی \"با دست\" این مونوگراف در درجه اول روش‌هایی را برای تنظیم خودکار ارائه می‌کند. معادلات دینامیکی حرکت مکانیسم‌های فضایی فعال جدای از این روش‌های رایانه‌گرا، به تمام آن روش‌هایی اشاره می‌شود که قبل از روش‌های رایانه‌گرا، عمدتاً برای مشکلات مختلف دینامیک بدنه سفت و سخت توسعه یافته‌اند. اگر بخواهیم به طور سیستماتیک ریشه های رشته علمی را که می توان آن را دینامیک ربات نامید، مشخص کرد، باید گروه ها و افرادی را به یاد بیاوریم که با حل مشکلات واقعی در ترکیب و کنترل حرکت مصنوعی، به شکل گیری تدریجی کمک کرده اند. از این رشته.

This monograph represents the first book of the series entitled "SCI­ ENTIFIC FUNDAMENTALS OF ROBOTICS". The aim of this monograph is to ap­ proach the dynamics of active mechanisms from the standpoint of its application to the synthesis of complex motion and computer-aided de­ sign of manipulation mechanisms with some optimal performances. The rapid development of a new class of mechanisms, which may be referred to as active mechanisms, contributed to their application in various environments (from underwater to cosmic) . Because of some specific fea­ tures, these mechanisms require very careful description, both in a mechanical sense (kinematic and dynamic) and in the synthesis of algo­ rithms for precise tracking of the above motion under insufficiently defined operating conditions. Having also in mind the need for a very fast (even real-time) calculation of system dynamics and for eliminating, in principle, the errors made when forming mathematical models "by hand" this monograph will primarily present methods for automatic for­ mUlation of dynamic equations of motion of active spatial mechanisms. Apart from these computer-oriented methods, mention will be made of all those methods which have preceded the computer-oriented procedures, predominantly developed for different problems of rigid body dynamics. If we wish to systematically establish the origins of the scientific discipline, which could be called robot dynamics, we must recall some groups and individuals, who, by solving actual problems in the synthe­ sis and control of artificial motion, have contributed to a gradual formation of this discipline.