Hochdynamische Lageregelung mit elektrohydraulischen Antrieben

درایوهای تغذیه الکتروهیدرولیک، که معمولاً به صورت درایو مستقیم با سیلندر سروو و یک سوپاپ قابل تنظیم پیوسته ارائه می‌شوند، با رفتار کنترلی بسیار ضعیف در حلقه کنترل موقعیت P معمولی مشخص می‌شوند. دلایل این امر سفتی کم ستون های روغن در سیلندر سروو و رفتار بسیار غیر خطی پارامترهای دینامیکی درایو است. در این کار، روش‌های غیر خطی برای استفاده در درایوهای تغذیه، بر اساس ساختارهای کنترل خطی که در فضای حالت کار می‌کنند و دینامیک بالا را در نقاط عملیاتی خطی‌شده امکان‌پذیر می‌سازند، بررسی و توسعه داده می‌شوند. تمرکز هم بر روی توسعه یک کنترل کننده حالت غیر خطی برای عدم قطعیت پارامترهای بزرگ و هم بر توسعه کنترل‌های حالت تطبیقی ​​برای درایوهای تغذیه الکتروهیدرولیک بود. با کمک الگوریتم‌های کنترل توسعه‌یافته، دینامیک در مدار کنترل موقعیت درایوهای تغذیه الکتروهیدرولیک را می‌توان در مقایسه با کنترل موقعیت معمولی با ضریب ۵ تا ۱۰ افزایش داد.

Elektrohydraulische Vorschubantriebe, die meist als Direktantrieb mit einem Servozylinder und einem stetig verstellbaren Ventil dargestellt werden, zeichnen sich durch ein sehr schlechtes Regelverhalten im konventionellen P-Lageregelkreis aus. Gründe hierfür sind die geringe Steifigkeit der Ölsäulen im Servozylinder und das stark nichtlineare Verhalten der dynamischen Kennwerte des Antriebes. In dieser Arbeit werden, ausgehend von linearen Regelstrukturen, die im Zustandsraum arbeiten und eine hohe Dynamik in linearisierten Arbeitspunkten ermöglichen, nichtlineare Verfahren untersucht und für die Anwendung an Vorschubantrieben weiterentwickelt. Die Schwerpunkte lagen dabei sowohl auf der Entwicklung eines nichtlinearen Zustandsreglers für große Parameterunsicherheiten als auch auf der Entwicklung adaptiver Zustandsregelungen für elektrohydraulische Vorschubantriebe. Mit Hilfe der erarbeiteten Regelalgorithmen konnte die Dynamik im Lageregelkreis elektrohydraulischer Vorschubantriebe um den Faktor 5 bis 10 gegenüber einer konventionellen Lageregelung erhöht werden.