Rechnergestützte Verfahren zur Auslegung der Mechanik von Industrierobotern

مکانیک ربات‌های صنعتی در حال حاضر عمدتاً به صورت دستی بر اساس تجربه و شهود طراحی می‌شوند. در این نشریه، مهمترین مراحل در مفهوم مکانیک ربات ها نشان داده شده و روش های کامپیوتری برای این منظور به کار گرفته شده، اقتباس شده و یا به تازگی طراحی شده است. یک هدف مهم، تقریب خوب مدل تحلیلی به ساختار واقعی ربات است. یافته های اصلی این کار در پنج سوال اساسی خلاصه شده است. با پاسخ آنها، یک راه حل روشن برای مفهوم مکانیک با استفاده از روش های کامپیوتری توسعه یافته پیشنهاد شده است. با در نظر گرفتن محدودیت های نشان داده شده، مفاهیم دستگاه های مکانیکی مقرون به صرفه تر یا قدرتمندتر را می توان با کمک ابزارهای توسعه یافته پیاده سازی کرد.

Die Mechanik von Industrierobotern wird - basierend auf Erfahrung und Intuition - derzeit weitgehend manuell ausgelegt. In der vorliegenden Veröffentlichung werden die wichtigsten Schritte zur Konzeption der Mechanik von Robotern aufgezeigt und hierfür rechnergestützte Verfahren angewendet, angepaßt oder neu konzipiert. Ein wichtiges Ziel ist eine gute Annäherung des analytischen Modells an die reale Roboterstruktur. Die wesentlichen Erkenntnisse dieser Arbeiten werden in fünf Grundfragen zusammengefaßt. Mit deren Beantwortung wird ein eindeutiger Lösungsweg zur Konzeption der Mechanik unter Verwendung der entwickelten rechnergestützten Verfahren vorgeschlagen. Unter Berücksichtigung der aufgezeigten Grenzen lassen sich mit Hilfe des erarbeiteten Instrumentariums kostengünstigere oder leistungsfähigere mechanische Gerätekonzepte realisieren.