دسترسی نامحدود
برای کاربرانی که ثبت نام کرده اند
دانلود کتاب Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem
دانلود کتاب راهنمای مسیر یک ربات صنعتی با سیستم چند پردازنده
مشخصات کتاب
Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem
ویرایش: 1
نویسندگان: Dr. Peter Rojek (auth.)
سری: Fortschritte der Robotik
ISBN (شابک) : 9783528063665, 9783322888082
ناشر: Vieweg+Teubner Verlag
سال نشر: 1989
تعداد صفحات: 140
زبان: German
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود)
حجم فایل: 4 مگابایت
قیمت کتاب (تومان) : 49,000
کلمات کلیدی مربوط به کتاب راهنمای مسیر یک ربات صنعتی با سیستم چند پردازنده: مهندسی، عمومی
در صورت تبدیل فایل کتاب Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem به فرمت های PDF، EPUB، AZW3، MOBI و یا DJVU می توانید به پشتیبان اطلاع دهید تا فایل مورد نظر را تبدیل نمایند.
توجه داشته باشید کتاب راهنمای مسیر یک ربات صنعتی با سیستم چند پردازنده نسخه زبان اصلی می باشد و کتاب ترجمه شده به فارسی نمی باشد. وبسایت اینترنشنال لایبرری ارائه دهنده کتاب های زبان اصلی می باشد و هیچ گونه کتاب ترجمه شده یا نوشته شده به فارسی را ارائه نمی دهد.
توضیحاتی در مورد کتاب راهنمای مسیر یک ربات صنعتی با سیستم چند پردازنده
اثر حاضر زمانی خلق شد که من در موسسه کنترل خودکار دانشگاه فنی براونشوایگ کار می کردم. این توسط بنیاد تحقیقات آلمان به عنوان بخشی از برنامه اولویت دار "سیستم های جدید تبدیل انرژی الکترومکانیکی" درخواست شد. تشکر ویژه من از پروفسور دکتر Ing. دبلیو لئونهارد، مدیر مؤسسه که این کار را تشویق و خواستار شد. جا دارد از پروفسور دکتر قدردانی کنم. دوباره البته E. دهان بروم. از همراهی و همکاری سازنده همکارانم و تمامی کارکنان موسسه تشکر می کنم. همچنین از تمامی دانشجویانی که با پایان نامه های تحصیلی و دیپلم خود در موفقیت این پایان نامه سهیم بوده اند تشکر می کنم. در پایان از شرکت فولکس واگن برای حمایت از پروژه تحقیقاتی با ارائه ربات نوع G60 به صورت امانت تشکر می کنم. VI فهرست مطالب O. نمای بالا .......................................... .. 1. مقدمه ................................... 2 1.1 وضعیت فناوری .. ................................... 2 1.2 تعریف و اجرای وظیفه ........ . ................. 6 2. سینماتیک ربات بازوی مفصلی ........................ 9 2.1 تبدیل رو به جلو .......................................... 11 2.1.1 ریاضی مبانی ........ .................... 11 2.1.2 کاربرد در ربات بازوی مفصلی ........... ....... 19 2.2 The rear -Transformation ................................ 24 2.2.1 محاسبه از زوایای محور اصلی ......... ............ 26 2.2.2 محاسبه زوایای محور عقربه .............. .......... 28 2.3 تکینگی ها و ابهامات .... ..................... 29 2.4 محاسبه سرعت ها و شتاب های هدف .. ...... 31 2.5 تبدیل معکوس تکراری با روش جستجو ..... ........... 33 3. دینامیک ربات بازوی مفصلی ........... ............. 38 3.1 مدل سازی .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 40 . . . . . . . 3.2 استخراج معادلات دیفرانسیل حرکت .................. 43 3.2.1 معادلات لاگرانژ ................. ....... .. 44 3.2.2 اجرای محاسبات ........................ 50 3.3 ارزیابی کمی . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 54 . . . . . .
توضیحاتی درمورد کتاب به خارجی
Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit am Institut fur Regelungstech nik der Technischen Universitat Braunschweig. Sie wurde durch die Deutsche Forschungs gemeinschaft im Rahmen des Schwerpunktprogramms "Neue Systeme der elektromecha nischen Energiewand lung" gefordert. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. W. Leonhard, dem Leiter des Instituts, der diese Arbeit anregte und forderte. Fur die Obernahme der Mitberichterstattung danke ich Herrn Prof. Dr. rer. nat. E. Brom mundt. Meinen Kollegen und allen Mitarbeitern des Instituts danke ich fUr ihre Unterstutzung und ihre konstruktive Zusammenarbeit. Ebenso danke ich allen Studenten, die durch ihre Studien-und Diplomarbeiten zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben. SchlieBlich danke ich der Volkswagen AG fur die Unterstutzung des Forschungsvorhabens durch leihweise Bereitstellung eines Roboters Typ G60. VI Inhaltsverzeichnis O. Obersicht ............................................ . 1. Einflihrung ........................................... 2 1.1 Stand der Technik ..................................... 2 1.2 Aufgabenstellung und Durchfiihrung ......................... 6 2. Kinematik eines Gelenkarmroboters ........................ 9 2.1 Die Hin-Transformation ................................. 11 2.1.1 Mathematische Grundlagen ........................... 11 2.1.2 Anwendung auf einen Gelenkarmroboter .................. 19 2.2 Die Riick-Transformation ................................ 24 2.2.1 Berechnung der Hauptachsenwinkel ..................... 26 2.2.2 Berechnung der Handachsenwinkel ...................... 28 2.3 Singularitaten und Mehrdeutigkeiten ......................... 29 2.4 Berechnung der Sollgeschwindigkeiten und -beschleunigungen ........ 31 2.5 Iterative Riick-Transformation mit Suchverfahren ................ 33 3. Dynamik eines Gelenkarmroboters ......................... 38 3.1 Modellbildung .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 40 . . . . . . . 3.2 Herleitung der Bewegungsdifferentialgleichungen ................. 43 3.2.1 Die Lagrangeschen Gleichungen ........................ 44 3.2.2 Ausfiihrung der Berechnungen ......................... 50 3.3 Quantitative Auswertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 54 . . . . . .
فهرست مطالب
Front Matter....Pages I-X
Übersicht....Pages 1-1
Einführung....Pages 2-8
Kinematik eines Gelenkarmroboters....Pages 9-37
Dynamik eines Gelenkarmroboters....Pages 38-57
Regelung auf Gelenkebene....Pages 58-68
Aktive Schwingungsdämpfung mit Beschleunigungsrückführung....Pages 69-78
Führungsgrößenerzeugung....Pages 79-87
Bahnvorgabe....Pages 88-95
Modulares Multiprozessorsystem mit Signalprozessoren....Pages 96-109
Echtzeitsimulation eines Roboters mit graphischer Ausgabe....Pages 110-120
Zusammenfassung und Ausblick....Pages 121-123
Literaturverzeichnis....Pages 124-128
Back Matter....Pages 129-130
