Adaptive Mechanics

در طول سی سال گذشته، ده مقاله فراوانی در مورد سیستم های کنترل دینامیکی تطبیقی ​​نوشته شده است. با این وجود، اکنون می توان با اطمینان پیش بینی کرد که مکانیک تطبیقی، یک بخش جدید، یک خط تحقیق جدید در یکی از زمینه های به شدت در حال توسعه مکانیک سایبرنتیک، در حال ظهور است. روند تولد بسیار کوتاه است تا کامل شود. مسائل و روش های جدیدی برای حل آنها در چارچوب دینامیک غیرخطی تطبیقی ​​ظاهر می شود. بنابراین، کار حاضر را نمی‌توان به‌عنوان یک کتاب درسی مدرسه صیقلی و کمال یافته در نظر گرفت. به احتمال زیاد، این تلاشی است برای نشان دادن تعدادی از نتایج علمی شناخته شده در سنتز پارامتری سیستم‌های غیرخطی (به عبارت دقیق‌تر، در دسترس بودن بسیاری از بررسی‌ها را به حساب می‌آورد)، و همچنین برای جلب توجه به پیشرفت‌های نویسنده در مورد این سوال. بدون شک مدرن و امروزی سیستم‌های غیرخطی و عملاً لاگرانژین، کلاس وسیعی از اجسام کلاسیک را در مکانیک نظری و عمدتاً سیستم‌های جسم جامد (رباتیک، ژیروسکوپی، موشک-کیهانی و غیره) را پوشش می‌دهند. و آنچه بسیار مهم است، آنها یک گرایش مستقیم به کاربرد عملی دارند. برای نشان دادن این بحث، باید توجه داشته باشم که این بحث به سوالات مربوط به کنترل های خطی و تصادفی نمی پردازد. فقط سیستم‌های غیرخطی قطعی مورد بررسی قرار می‌گیرند که در شرایطی قرار دارند که برخی از پارامترهای سیستم یا ناشناخته هستند یا خارج از دسترس اندازه‌گیری هستند، یا یک رانش محدود و نسبتاً صاف در زمان ناشناخته را اجرا می‌کنند.

Over the last thirty years an abundance of papers have been writ­ ten on adaptive dynamic control systems. Nevertheless, now it may be predicted with confidence that the adaptive mechanics, a new division, new line of inquiry in one of the violently developing fields of cybernetic mechanics, is emerging. The birth process falls far short of being com­ pleted. There appear new problems and methods of their solution in the framework of adaptive nonlinear dynamics. Therefore, the present work cannot be treated as a certain polished, brought-to-perfection school textbook. More likely, this is an attempt to show a number of well­ known scientific results in the parametric synthesis of nonlinear systems (this, strictly speaking, accounts for the availability of many reviews), as well as to bring to notice author's developments on this question undoubtedly modern and topical. The nonlinear, and practically La­ grangian, systems cover a wide class of classical objects in theoretical mechanics, and primarily solid-body (robotic, gyroscopic, rocket-cosmic, and other) systems. And what is rather important, they have a direct trend to practical application. To indicate this discussion, I should like to notice that it does not touch upon the questions concerned with the linear and stochastic con­ trolobjects. Investigated are only nonlinear deterministic systems being in the conditions when some system parameters are either unknown or beyond the reach of measurement, or they execute an unknown limited and fairly smooth drift in time.